Ecuaciones Diferenciales I: Sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes – Valores propios distintos

Por Omar González Franco

No debería haber algo como matemáticas aburridas.
– Edsger Dijkstra

Introducción

En la entrada anterior presentamos un breve repaso sobre valores y vectores propios de matrices y vimos cómo es que estas herramientas nos pueden ayudar a resolver sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden homogéneas con coeficientes constantes.

En dicha entrada vimos que para obtener los valores propios es necesario determinar la ecuación característica de la matriz, ésta ecuación resulta ser un polinomio de grado igual al número de ecuaciones que conformen al sistema lineal, así que si se trata de un sistema de n ecuaciones, entonces el polinomio característico sera un polinomio de grado n, lo que significa que al resolver para la incógnita obtendremos n raíces, es decir, n valores propios. Ahora bien, sabemos que existen al menos tres casos que pueden ocurrir con dichas raíces y es que pueden ser reales y todas diferentes, pueden ser algunas repetidas o pueden ser incluso números complejos, para cada caso tendremos una forma particular de la solución general a tal sistema lineal.

Lo que desarrollaremos en las siguientes entradas será justamente estos tres casos. En esta entrada comenzaremos con el caso en el que los valores propios del sistema lineal son todos reales y distintos.

Recordemos que estamos intentando resolver un sistema lineal homogéneo con coeficientes constantes.

y1(t)=a11y1+a12y2++a1nyny2(t)=a21y1+a22y2++a2nyn(1)yn(t)=an1y1+an2y2++annyn

Si A es la matriz de n×n con componentes constantes

(2)A=(a11a12a1na21a22a2nan1an2ann)

Entonces el sistema lineal a resolver es

(3)Y=AY

Valores propios reales distintos

Con lo visto en la entrada anterior sabemos que si una matriz A de n×n tiene n valores propios reales y distintos λ1,λ2,,λn, entonces siempre se puede encontrar un conjunto de n vectores propios linealmente independientes v1,v2,,vn.

Por otro lado, con el último teorema visto en la entrada anterior sabemos que si

Y1=K1eλ1t,Y2=K2eλ2t,,Yn=Kneλnt

es un conjunto fundamental de soluciones de (3) en el intervalo (,), entonces la solución general del sistema es

(4)Y(t)=c1K1eλ1t+c2K2eλ2t++cnKneλnt

Donde λ1,λ2,,λn son los valores propios y K1,K2,,Kn son los vectores propios asociados a cada valor propio. Notemos que en este teorema no se incluye la hipótesis de que los valores propios sean distintos. En esta entrada estamos interesados en resolver sistemas lineales en donde las raíces del polinomio característico sean todos reales y distintos, es decir, el caso en el que los valores propios del sistemas son distintos entre sí.

El siguiente resultado muestra cómo debe ser la solución general de un sistema lineal (3) en el caso en el que los valores propios son reales y distintos.

La demostración es inmediata aplicando los resultados antes mencionados que son parte de dos teoremas vistos en la entrada anterior. De tarea moral Intenta escribir la demostración formalmente.

La diferencia entre (4) y (5) es que en ésta última solución ocurre que λiλj para ij.

Este primer caso en realidad es muy sencillo así que concluiremos la entrada con tres ejemplos.

En la entrada en la que desarrollamos el método de eliminación de variables vimos que la solución general del sistema

(6)Y=(4121)Y+(t+1t+1)

es

(7)Y=c1(12)e2t+c2(11)e3t(1313)t+(19169)

Lo que significa que la solución del caso homogéneo de (6)

(8)Y=(4121)Y

es

(9)Y=c1(12)e2t+c2(11)e3t

Veamos si aplicando este método obtenemos el mismo resultado.

Recordemos que el polinomio característico se obtiene de calcular el determinante

(10)|AλI|=0

Una vez obtenido el polinomio se buscan las raíces para determinar los valores propios. Para cada valor propio se busca un vector K0, tal que satisfaga la relación

(11)(AλI)K=0

Los vectores obtenidos corresponderán a los vectores propios del sistema.

Finalmente se sustituyen estos resultados en la solución (5), siempre y cuando los valores propios sean reales y distintos.

Ejemplo: Resolver el sistema lineal

Y=(4121)Y

Solución: En este caso la matriz A es

A=(4121)

Determinemos la ecuación característica de acuerdo a (10).

|4λ1212|=(4λ)(1λ)+2=0

El polinomio característico es

λ25λ+6=0

Resolviendo para λ se obtiene que las raíces son λ1=2 y λ2=3, son reales y distintas. Para cada valor propio determinemos los vectores propios de acuerdo a (11).

Caso 1: λ1=2.

(421212)(k1k2)=(2121)(k1k2)=(00)

La ecuación que se obtiene es

2k1k2=02k1=k2

Elegimos k1=1, entonces k2=2, así el primer vector propio es

K1=(12)

Caso 2: λ2=3.

(431213)(k1k2)=(1122)(k1k2)=(00)

La ecuación que se obtiene es

k1k2=0k1=k2

Elegimos k1=1, entonces k2=1, así el segundo vector propio es

K2=(11)

De acuerdo a (5), la solución general es

Y(t)=c1K1eλ1t+c2K2eλ2t

Sustituyendo los valores obtenidos tenemos que la solución general del sistema lineal homogéneo es

Y(t)=c1(12)e2t+c2(11)e3t

Vemos que efectivamente corresponde a la solución (9) obtenida con el método de eliminación de variables.

◻

Resolvamos ahora un problema con valores iniciales.

Ejemplo: Resolver el siguiente problema con valores iniciales.

Y=(11231)Y,Y(0)=(01)

Solución: La matriz A está dada por

A=(11231)

La ecuación característica es

|1λ1231λ|=(1λ)236=0

El polinomio característico es

λ22λ35=0(λ7)(λ+5)=0

De donde es claro que λ1=7 y λ2=5. Determinemos los vectores propios.

Caso 1: λ1=7.

(1712317)(k1k2)=(61236)(k1k2)=(00)

Las ecuaciones que se obtienen son

6k1+12k2=03k16k2=0

De donde k1=2k2. Elegimos k2=1, de manera que k1=2. Así el primer vector propio es

K1=(21)

Caso 2: λ2=5.

(1+51231+5)(k1k2)=(61236)(k1k2)=(00)

Las ecuaciones que se obtienen son

6k1+12k2=03k1+6k2=0

De donde k1=2k2. Elegimos k2=1, de manera que k1=2. Así el segundo vector propio es

K2=(21)

Sustituyendo estos resultados en la solución general (5), se obtiene

Y(t)=c1(21)e7t+c2(21)e5t

Apliquemos los valores iniciales para determinar el valor de las constantes c1 y c2.

Y(0)=c1(21)e0+c2(21)e0

Reescribiendo.

(01)=(2c1c1)+(2c2c2)=(2c12c2c1+c2)

Las ecuaciones que se obtienen son

2c12c2=0c1+c2=1

Resolviendo el sistema se obtiene que c1=12 y c2=12. Por lo tanto, la solución particular del sistema lineal es

Y(t)=12(21)e7t+12(21)e5t=(e7te5t12e7t+12e5t)

◻

Para concluir con esta entrada, resolvamos un sistema lineal en el que la matriz A es de 4×4.

Ejemplo: Determinar la solución general del siguiente sistema lineal homogéneo.

Y=(1111343603233537)Y

Solución: La ecuación característica se obtiene de hacer el siguiente determinante.

|1λ11134λ36032λ33537λ|=0

No es de nuestro interés mostrar todos los pasos del determinante, incluso es conveniente hacer uso de algún método computacional para resolverlo. El resultado que se obtiene de calcular el determinante es

λ45λ2+4=0

Muestra que el polinomio característico se puede descomponer de la siguiente forma.

(λ+2)(λ+1)(λ1)(λ2)=0

En esta forma es claro que los valores propios del sistema son

λ1=2,λ2=1,λ3=1,yλ4=2

Todos reales y distintos. Determinemos los vectores propios para cada valor propio.

Caso 1: λ1=2.

Buscamos un vector K10, tal que

(A+2I)K1=0

Sustituimos.

(1+211134+236032+233537+2)(k1k2k3k4)=(1111323603033539)(k1k2k3k4)=(0000)

Nuevamente es conveniente resolver el sistema usando algún método computacional, al hacerlo obtendremos que los valores correspondientes de las incógnitas son

k1=1,k2=0,k3=1,yk4=0

De manera que el primer vector propio es

K1=(1010)

Caso 2: λ2=1

Sustituimos en la ecuación vectorial

(A+1I)K2=0

(1+111134+136032+133537+1)(k1k2k3k4)=(0111333603133538)(k1k2k3k4)=(0000)

Resolviendo el sistema obtenemos que el segundo vector propio es

K2=(1101)

Caso 3: λ3=1

Sustituimos en la ecuación

(A1I)K3=0

(11111341360321335371)(k1k2k3k4)=(2111353603333536)(k1k2k3k4)=(0000)

El resultado de resolver el sistema corresponde al tercer vector propio

K3=(1011)

Caso 4: λ4=2

Para concluir sustituimos en la ecuación

(A2I)K4=0

(12111342360322335372)(k1k2k3k4)=(3111363603433535)(k1k2k3k4)=(0000)

El cuarto y último vector propio es

K4=(0101)

Con estos resultados obtenemos que el conjunto fundamental de soluciones esta conformado por los siguientes vectores linealmente independientes.

S={e2t(1010),et(1101),et(1011),22t(0101)}

Y por lo tanto, la solución general del sistema lineal es

Y(t)=c1(1010)e2t+c2(1101)et+c3(1011)et+c4(0101)e2t

◻

Con esto hemos concluido esta entrada. Nos falta ver el caso en el que los valores propios son números complejos y el caso en el que hay valores propios repetidos, ambos casos resultan ser un poco más complicados e interesantes que este.

Tarea moral

Los siguientes ejercicios no forman parte de la evaluación del curso, pero servirán para entender mucho mejor los conceptos vistos en esta entrada, así como temas posteriores.

  1. Demostrar formalmente el Teorema enunciado en esta entrada.
  1. Resolver los siguientes sistemas lineales homogéneos.
  • Y=(6321)Y
  • Y=(324202423)Y
  1. Resolver los siguientes problemas con valores iniciales.
  • Y=(1322)Y,Y(0)=(05)
  • Y=(312121413)Y,Y(0)=(147)
  1. Considerar el siguiente sistema lineal homogéneo.

    Y=(1111)Y=AY
  • Demostrar que la solución general del sistema lineal es

    Y(t)=c1e2t(11)+c2(11)
  • Determinar la matriz fundamental de soluciones Y^(t) del sistema lineal.
  • Una vez obtenida la matriz fundamental de soluciones determinar la exponencial de la matriz At usando la expresión

    eAt=Y^(t)Y^1(0)

    Comparar el resultado con el obtenido usando la definición. ¿Notas alguna diferencia?.

Más adelante…

En esta entrada desarrollamos el método de valores y vectores propios para resolver sistemas lineales homogéneos en el caso en el que los valores propios son todos reales y distintos.

En la siguiente entrada continuaremos con la segunda situación correspondiente al caso en el que los valores propios del sistema son números complejos. En este caso la forma de las soluciones serán distintas.

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Agradecimientos

Trabajo realizado con el apoyo del Programa UNAM-DGAPA-PAPIME PE104522 «Hacia una modalidad a distancia de la Licenciatura en Matemáticas de la FC-UNAM – Etapa 2»

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